Edificato dai normanni, è uno dei più noti della Basilicata e uno dei castelli medievali più rappresentativi del meridione. Roberto il Guiscardo vi confinò la prima moglie Alberada, ripudiata per sposare Sichelgaita di Salerno. Federico II promulgò qui le Costituzioni di Melfi. Con l’avvento degli angioini il castello subì radicali restaurazioni e fu nominato nel 1284 residenza ufficiale della moglie di Carlo II d’Angiò, Maria d’Ungheria. Gli Aragonesi affidarono il castello prima alla famiglia Caracciolo e poi al principe Andrea Doria, i cui discendenti lo mantennero fino al 1950.